データ転送元となるRDSに踏み台サーバ経由で接続することはできますか

できます。以下2種類の方法があります。お使いの環境によって選択してください。

① AWS Systems Manager Session Manager を使用する場合

対応コネクタ

• MySQL
• PostgreSQL

（参考）AWS Systems Manager Session Managerを用いた接続

② SSHトンネルを使用する場合

対応コネクタ

• Amazon Aurora MySQL
• Amazon Redshift
• Azure Synapse Analytics
• Microsoft SQL Server
• MongoDB
• MySQL
• Oracle Database
• PostgreSQL

（参考）SSHトンネルを使った接続