AWS Systems Manager Session Manamgerの接続で、踏み台サーバのシステム要件や推奨インスタンスタイプなどありますか

システム要件につきましては、ヘルプページに記載の設定（インスタンスへのSSM Agentのインストール等）が適用されていれば、問題なく利用できます。
（参考）AWS Systems Manager Session Managerを用いた接続

推奨インスタンスタイプは特にありませんが、データは一度踏み台サーバを経由するため、踏み台サーバのスペックが低い場合、パフォーマンスに影響を及ぼす可能性があります。
そのため、一般的に利用しているスペックで検証し、万が一パフォーマンスに課題が生じた際には、適宜スペックを上げるなど調整してください。